Roboti mobili.Sistemul de actionare al robotului mobil

CUPRINS
               1.    Documentare
............................................................................
.........  pag. 3
               1.1.  Roboţi de
servicii....................................................................
..........  pag. 3
               1.2.  Tipuri de sisteme de locomoţie la roboţii
mobili.............................  pag. 12
               1.3. Studiu teoretic al rostogolirii fară alunecare
....................................  pag. 19
               1.4. Studii de caz ale unor roboţi deja realizaţi
......................................  pag. 24
                                 2.    Tema de  proiectare
.....................................  pag. 33
               3.      Breviar de calcul mecanice
........................................................... pag. 34
               3.1. Calcule analitice necesare calcului coordonatelor
centrului
                       de masă a robotului
.......................................................................
pag. 34
3.2.  Calculul energetic al momentului necesar acţionării robotului
         pentru a dezvolta  viteza maximă impusă prin teme de
proiectare..............  pag. 40
               3.3.  Studiul traiectoriei posibile a robotului
mobil................................ pag. 44
               3.4.  Verificarea situaţiei de
răsturnare................................................... pag. 47
       4.   Date privind sistemul de acţionare al robotului mobil
          ................... pag. 49
               4.1. Motorul de curent continuu
............................................................. pag. 49
               4.2. Cuplul electromagnetic al maşinii de curent
continuu................... pag. 52
               4.3 Diagrama energetică a
motorului................................................... pag. 53
         4.4  Pornirea motorului de curent continuu cu excitaţie în
derivaţie...............pag. 55
               4.5. Reglajul turaţiei motorului derivaţie.
............................................. pag. 58
       5. Automatizarea impusă de prezenţa soluţiei constructivă a
       robotului mobil.
............................................................................
.............. pag. 61
         5.1. Reglarea şi comanda automată
.......................................................... pag. 61
               5.2. Scenariul automatizării
................................................................... pag. 68
         5.3. Sistemul de generare a traiectoriei în cazul integrării
                acestuia în cadrul structurii
robotului........................................................ pag. 73
                  5.4. Senzoristica de proximitate
......................................................... pag. 75
       6. Informatica inclusă de aplicaţia programării
      traiectoriei robotului mobil.
.................................................................  pag. 77
         6.1. Algoritmi.Elemente de
programare..........................................................pag. 77
         6.2. Programarea portului paralel. Elemente specifice.
                Asignarea pinilor pentru
aplicatie.........................................................  pag. 82
         6.3. Schema logică a procedurilor de deplasare
..........................................  pag. 87
         6.4. Descrierea
softului....................................................................
.............. pag. 91
         6.5. Listing
program.....................................................................
..................pag. 92
       7. Electronica de comandă şi control integrată în
      structura robotului mobil.
...................................................................  pag.
94
         7.1. Dispozitive şi circuite electronice
........................................................... pag. 94
         7.2. Scheme electronice
utilizate...................................................................
. pag. 98
         7.2.Puntea H
............................................................................
................... pag. 105
         7.4. Tehnologia
cablării....................................................................
............  pag. 107
       8. Experiment
          ...................................................................
          ................  pag. 109
       9. Calculul economico-
          financiar.......................................................pag
          . 112
      10. Bibliografie